马岱作为马超的从弟，属于刘备集团中凉州系的二号人物。当初，马超归降刘备时，本是希望和刘备合作，他帮助刘备平定西川，刘备帮助他反攻凉州，两人只算同盟关系。但后来在刘备、关羽和诸葛亮的压制下，马超逐渐沦落成为刘备的小弟，彻底向刘备臣服。
不过，刘备给马超所敕封的官职是骠骑将军加凉州牧，从官职来看，刘备也是希望有一天能够凭借马超在西凉地区根深蒂固的影响力，将凉州也纳入到蜀汉的版图内。只可惜，蜀汉在最鼎盛时突然急转直下，随后马超、刘备先后病逝，夺取凉州的计划就此搁浅。
等到诸葛亮北伐时，魏延被拜为凉州刺史，从官职来看，诸葛亮所要传达的意图是，蜀汉北伐的目标，是借机夺取凉州，所以你魏延不要总想着打长安。当然，因为魏延是荆州人，在西凉地区并没有什么影响力，所以诸葛亮就将马岱派到魏延身边做助手，此后马岱就一直跟随在魏延身边作战，也全程参与了诸葛亮的五次北伐。
后来，等到诸葛亮病逝五丈原后，魏延因不满诸葛亮见军权交给杨仪，遂带兵私自撤离，还防火烧毁通往汉中的栈道。在魏延看来，诸葛亮见军权交付给杨仪，就是默认杨仪将成为诸葛亮的接班人，凭借杨仪和魏延的恶劣关系，等到杨仪彻底掌权，魏延肯定不会有好下场，所以他才冒险烧毁栈道，打算借司马懿的手除掉杨仪。
按照魏延所计划，他的先行撤退必然会走漏消息，到时司马懿肯定会率大军对杨仪进行追击，因为撤退的栈道已经被烧毁，杨仪很有可能会被司马懿追上，到时杨仪自然凶多吉少。当然，作为久经沙场的名将，魏延很清楚所有的歼灭战都会有生还者，搞不好杨仪也会逃出来。
所以，为以防万一，魏延亲率大军堵在褒斜道南谷口，这里是栈道被烧之后，回汉中的必经之地，在魏军追击之下生还回来的蜀军必然要经过这里，没有比这里更合适的展开阻击了，魏延命人在这里安营扎寨，只等杨仪的到来。
当时，魏延的先行撤退确实让杨仪差点遭到司马懿的围歼，好在死诸葛吓走了活仲达，而栈道虽然被烧，但好在杨仪知道另一条通往汉中的小道，所以最终有惊无险。而当杨仪的大军出现在魏延面前时，魏延当场惊得目瞪口呆。他万万没有想到，在他一手制造的险境中，杨仪的大军竟然没有遭受到任何损失。
此时，魏延以区区两万人对抗杨仪的八万大军，实际已经处于明显的下风，只不过大家碍于魏延的威名，不敢冒然出击。于是，杨仪就派王平出战，结果两军还未打，王平便先声夺人：“丞相刚刚去世，尸骨还未寒，你们这群混蛋就想造反么？”
王平一语正中魏延部下要害，这些将士此前一直被蒙在鼓里，直到杨仪大军出现才知道事情的原委，大多数人心里本就已经不愿卖命，现在王平又以大义相激，再思及家中父老妻儿，丞相恩德，一时间全部一哄而散。
在这种背景下，孤家寡人的魏延也只能带着他的儿子和少数亲信拨马落荒而逃，杨仪不打算就此放过魏延，他命令马岱带人前去追击，总而言之，对敌需狠，斩草除根，男女老幼，不留一人。
很快，马岱在汉中成功追上魏延，并将魏延斩首示众。而杨仪则用脚践踏着魏延的头颅狂笑道：“庸奴，复能作恶不？”接着，杨仪下令诛灭魏延三族。这战过后，马岱因诛杀魏延的首功，被刘禅进封为平北将军、陈仓侯，成为蜀汉为数不多封侯拜将的人物。
在诸葛亮死后的第二年，蒋琬已经全面替代诸葛亮掌握蜀汉大权，但与诸葛亮不同的是，蒋琬并不热衷于北伐，这也让马岱很是忧虑，因为马岱和马超一样，都是希望有一天能够反攻回自己的家乡西凉，加上当时马岱年事已高，随时可能会被上天给唤走。
在这种背景下，马岱就连着给朝廷上了好几道奏表，要求允许他出兵伐魏，一方面蜀汉朝廷也想夺取凉州，另一方面也是考虑到马岱确实年事已高，如果等他也去世，蜀汉内部就再也找不出一个在凉州有根深蒂固影响力的人物，所以还不如趁马岱健在，让他试一试。
于是，蒋琬就同意了马岱的出兵请求，当然，蒋琬肯定是不会向诸葛亮那样举全国之兵来伐魏，所以他只是让马岱带领驻扎在汉中前线的一万多士兵伐魏。蒋琬的意思很简单，先小打小闹一阵，打赢了就追加兵力，打输了就赶紧跑回来，对蜀汉也没什么损失。
随后在公元235年，马岱正式率领一万大军发动了北伐曹魏的战争，但可惜的是，马岱这支军队，很快遭到魏将金牛的阻挡。这金牛曾经是曹仁的部将，后跟随司马懿一同从荆襄来到关中，在得知马岱出兵后，司马懿就立即派遣牛金前去迎战，而金牛也不负众望，一战将马岱打得大败而归，斩首一千多人。马岱兵败回到汉中后，想到自己壮志难酬，很快就郁郁而终。
