工业机械手，机器人手臂有哪些特性要求？
工业机械手、机器人手臂的特性如下：1、应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在一定的夹紧力下，不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的。2、手指应具有一定的张开范围，手指应该具有足够的开闭角度（手指从张开到闭合绕支点所转过的角度） ，以便于抓取工件。3、要求结构紧凑、重量轻、效率高，在保证本身刚度、强度的前提下，尽可能使结构紧凑、重量轻，以利于减轻手臂的负载。4、应保证手抓的夹持精度。典型的手部结构1、回转型 包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种。2、移动型 移动型即两手指相对支座作往复运动。3、平面平移型。
